【儀表網(wǎng) 儀表產(chǎn)業(yè)】近日，浙江省計量科學(xué)研究院（簡稱省計量院）接到了來自舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測研究院的求助，需要對所研制的一種立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人開展性能評價分析。對此，浙江省計量院依托三維空間高精度的測量能力，對立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人進行測試，順利解決該難題。
立式金屬罐是國內(nèi)外石油化工產(chǎn)品貿(mào)易結(jié)算的主要計量器具之一。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)ISO 7507和國內(nèi)JJG168-2005《立式金屬罐容量》檢定規(guī)程要求，立式金屬罐圈板半徑測量采用光學(xué)垂準(zhǔn)線法和光電全站儀測量法。其中光學(xué)垂準(zhǔn)線法是一種穩(wěn)定性比較高的方法，采用垂準(zhǔn)儀+磁性小爬車的組合方式進行測量，但是小爬車需要人力在罐頂將繩索固定并拉動其到特定位置進行測量并保持不動，相當(dāng)費時費力，會造成測量準(zhǔn)確度降低和安全隱患。
針對上述計量難題，舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測研究院項目組設(shè)計并研制了一種立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人。該機器人具備罐壁吸附力、移動能力、翻越障礙能力、標(biāo)尺調(diào)節(jié)、直線變向、除銹等作業(yè)功能，可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)光學(xué)垂準(zhǔn)線法中人工拉動移動式徑向偏差測量儀，進行立罐容量計量，實現(xiàn)測量方法的全方位改進，提高大容量檢定精度和效率。
接到舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測研究院的需求后，浙江省計量院技術(shù)人員與舟山院項目組成員進行了深入技術(shù)交流，最后達成一致方案，即根據(jù)省計量院的《機器人激光跟蹤儀測量系統(tǒng)測試方法研究》科研項目成果，應(yīng)用于舟山市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測研究院立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人性能測試方法研究中，對立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人系統(tǒng)在5kg負載下和30m高度范圍內(nèi)，位移測量系統(tǒng)的罐體測量能力評價及爬行速度進行測試。
浙江省計量院技術(shù)人員使用激光跟蹤儀等計量設(shè)備，并定制跟蹤靶球夾具，使得靶球隨著立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人沿油罐表面爬行，再通過激光跟蹤儀對靶球進行定位，最后做擬合分析，評價爬壁機器人的相關(guān)性能指標(biāo)。以激光跟蹤儀作為計量標(biāo)準(zhǔn)器，為爬壁機器人研究過程中各項技術(shù)改進提供了有效技術(shù)支持。
據(jù)了解，舟山院的立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人完成后，將應(yīng)用于大容量檢定工作，可以提高檢定效率和準(zhǔn)確滴，減少貿(mào)易糾紛。2021年，舟山港域進口原油約5010萬噸，按去年國際原油價格均價60美元/桶計算，如因容量計量失準(zhǔn)產(chǎn)生0.1%誤差，可造成1800萬美元的直接經(jīng)濟損失，具有直接客觀的經(jīng)濟效益。
一直以來，浙江省計量院都嚴格堅持質(zhì)量至上，嚴把質(zhì)量關(guān)，以計量指導(dǎo)產(chǎn)業(yè)發(fā)展?？萍家l(fā)展，計量須先行。此次開展對立式金屬罐檢測用履帶式爬壁機器人的性能分析評測工作，對推動科研機構(gòu)開展后續(xù)研制及應(yīng)用，解決大容量相關(guān)技術(shù)難點，配套舟山石油計量產(chǎn)業(yè)發(fā)展，具有廣泛深遠的現(xiàn)實意義。
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