細(xì)述機(jī)器人自己的“關(guān)節(jié)”——Harmonic哈默納科諧波減速機(jī)

　　諧波減速機(jī)是一種新型的減速機(jī)，是利用諧波原理制成的減速器，它可以提供高精度、高效率、低噪聲的減速機(jī)能力，可以滿足關(guān)節(jié)機(jī)器人的高精度要求。它的出現(xiàn)為關(guān)節(jié)機(jī)器人的應(yīng)用提供了新的可能性。

　　諧波減速器非常適用于各類機(jī)器人的關(guān)節(jié)，來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人各臂的運(yùn)動(dòng)速度和輸出扭矩。

　　工業(yè)機(jī)器人目前一般使用RV減速器、行星減速器或者諧波減速器。

　　1、RV減速器：

　　RV減速器結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但是承載的能力更大;因此高負(fù)載場(chǎng)合還是以RV減速器為主。RV減速器市場(chǎng)目前仍然被外資品牌的壟斷，超過(guò)85%的減速器市場(chǎng)被日本廠商占據(jù)，其中日本納博特斯克在RV減速器領(lǐng)域處壟斷地位。

　　2、行星減速器：

　　行星減速機(jī)是一種多功能減速器，可用于降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的速度，同時(shí)增加輸出扭矩。行星減速機(jī)體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性;是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。

　　3、諧波減速器：

　　諧波減速器運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、體積小、重量輕，成本相對(duì)其他種類比較高，但應(yīng)用領(lǐng)域更精細(xì)。

　　一般來(lái)講，負(fù)載10kg以下工業(yè)機(jī)器人主要使用諧波減速器;10-20kg高負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人小臂、手腕關(guān)節(jié)可以采用諧波減速器;負(fù)載30kg以上的，在其輕負(fù)荷的末端關(guān)節(jié)上也能夠使用諧波減速器;而如基座、大臂、肩部等重負(fù)載部位多使用RV減速器。仿人機(jī)器人中較多使用還是以諧波減速器和行星減速器為主，仿人機(jī)器人需要體積小，重量輕，要大的承重比。以電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的話，仿人機(jī)器人初期基本上是用不到RV減速器的。諧波減速器一般用于負(fù)荷比較小的工業(yè)機(jī)器人。

　　日本Harmonic Drive Systems Inc.是整體運(yùn)動(dòng)控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機(jī)，具有高速比、小背隙、高精度、小型輕量、大轉(zhuǎn)矩容量、高效率等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器、精密機(jī)床、起重機(jī)械等各種領(lǐng)域。

　　Harmonic哈默納科諧波減速機(jī)可實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。采用密封柔輪諧波傳動(dòng)減速裝置，可以驅(qū)動(dòng)工作在高真空、有腐蝕性及其他有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)。這一優(yōu)點(diǎn)是其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難以達(dá)到的。以人體來(lái)比喻，哈默納科在做的是傳運(yùn)動(dòng)的神經(jīng)以及對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。把頭部發(fā)出的指令精確執(zhí)行這一過(guò)程中，所要進(jìn)行的精確控制就是運(yùn)動(dòng)控制。

　　為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，Harmonic產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary。內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差。

　　總之，隨著工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等智能制造和裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速機(jī)已成為高精密傳動(dòng)領(lǐng)域廣泛使用的精密減速機(jī)，需求量會(huì)越來(lái)越大。