雙目立體視覺測量的過程簡析

    雙目立體視覺是機器視覺的一個重要分支，主要功能有：現(xiàn)場系統(tǒng)標定、空間特征點距離三維測量、空間物體位置三維測量、空間運動體姿態(tài)的三維測量、特征點的自動識別定位等。下面中國機器視覺商城為您解析機器視覺雙目立體視覺測量的過程，過程可分為以下幾個步驟：圖像獲取、攝像機標定、特征提取、立體匹配及深度確定。

    1、圖像獲取
    （1） 單臺相機移動獲?。?br />    （2） 雙臺相機獲取：可有不同位置關(guān)系（一直線上、一平面上、立體分布）。

    2、相機標定：確定空間坐標系中物體點同它在圖像平面上像點之間的對應(yīng)關(guān)系。
    內(nèi)部參數(shù)：相機內(nèi)部幾何、光學(xué)參數(shù)；
    外部參數(shù)：相機坐標系與世界坐標系的轉(zhuǎn)換。

    3、圖像預(yù)處理和特征提取
    預(yù)處理：主要包括圖像對比度的增強、隨機噪聲的去除、濾波和圖像的增強、偽彩色處理等；特征提取：常用的匹配特征主要有點狀特征、線狀特征和區(qū)域特征等。

    4、立體匹配
    根據(jù)對所選特征的計算，建立特征之間的對應(yīng)關(guān)系，將同一個空間物理點在不同圖像中的映像點對應(yīng)起來。立體匹配由三個基本步驟組成：
    （1）從立體圖像對中的一幅圖像上選擇與實際物理結(jié)構(gòu)相應(yīng)的圖像特征；
    （2）在另一幅圖像中確定出同一物理結(jié)構(gòu)的對應(yīng)圖像特征；
    （3）確定這兩個特征之間的相對位置，得到視差。其中的步驟2是實現(xiàn)匹配的關(guān)鍵。

    5、深度確定
    通過立體匹配得到視差圖像之后，便可以確定深度圖像，并恢復(fù)場景3D信息。

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