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閱讀：114發(fā)布時(shí)間：2024-7-24
機(jī)械人本體是焊接機(jī)器人的機(jī)械部件，也稱操作者，是工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行機(jī)構(gòu)，是指工業(yè)機(jī)器人本身及其本身。整個(gè)機(jī)器人還有其他輔助軟件及輔助設(shè)備組成。焊接機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)包括五個(gè)部分：1、傳動(dòng)部分；2、身體和行走機(jī)構(gòu)；3、臂；4、腕部；5、手部。
它是一種機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，同時(shí)也是機(jī)器人的支撐和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
焊接機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：
1、可將工業(yè)機(jī)器人本體簡(jiǎn)化為每個(gè)連桿的首尾相連、末端開閉的運(yùn)動(dòng)鏈，機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)剛度較差。
2、機(jī)器人本體的每一個(gè)連桿都有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，連桿的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，動(dòng)作更加靈活；一般連桿機(jī)構(gòu)有1-2個(gè)基本部件，各連桿之間的運(yùn)動(dòng)相互制約。
3、連桿傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩變化復(fù)雜，與執(zhí)行部件的位置有關(guān)。基本要求：自重小：改善機(jī)器人運(yùn)行動(dòng)態(tài)性能；靜態(tài)-動(dòng)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減少定位時(shí)超穩(wěn)時(shí)間；減少對(duì)控制系統(tǒng)及系統(tǒng)成本的要求；高固有頻率：避免機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
優(yōu)秀的機(jī)器人本體門檻很高，除了電機(jī)、減速器的硬傷外，好的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也非常困難，這也是國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體做得好的原因。若能在這方面有所突破，那是很有前途的。
許多人認(rèn)為焊接機(jī)器人本體不過(guò)是實(shí)際各軸之間的相對(duì)連接，本體制造多樣，一般為鋁制。但其實(shí)好的機(jī)器人本體要復(fù)雜得多，會(huì)有許多細(xì)節(jié)問題：例如，如果讓重心下降，性能提高；電機(jī)和減速機(jī)的裝配如何保證精度。
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