自動影像測量儀的開環和閉環，到底是怎么回事？

自動影像測量儀運動控制系統根據位置控制原理，即有無檢測反饋傳感器及其檢測部位，分為開環控制和閉環控制。

開環控制系統

如下圖所示，其伺服驅動是開環的，即沒有檢測反饋裝置。驅動電動機一般采用步進電動機。該控制方式的大特點是控制方便、結構簡單、價格便宜。控制系統發出的位移指令信號流是單向的，所以不存在穩定性問題，但由于機械傳動誤差不經過反饋校正，位移精度一般不高。

閉環控制系統

在控制系統中，控制裝置對被控對象所施加的控制作用，若能取自被控量的反饋信息，即根據實際輸入來修正控制作用，實現對被控對象進行控制，這種控制原理稱為反饋控制原理。正是由于引入了反饋信息，使整個控制過程成為閉合的。因此，按反饋原理建立起來的控制系統，叫做閉環控制系統。在閉環控制系統中，其控制作用的基礎是被控量與給定值之間的偏差。這個偏差是各種實際擾動所導致的總“結果”。因此，這種系統往往同時能夠抵制多種擾動，而且對系統自身元部件參數的波動也不很敏感。

閉環控制系統的定義：凡是系統輸出信號對控制作用能有直接影響的系統。

閉環控制系統有以下幾個突出的特點：

1、控制作用不是直接來自給定輸入，而是系統的偏差信號，由偏差產生對系統被控量的控制。

2、系統被控量的反饋信息又反過來影響系統的偏差信號，即影響控制作用的大小。

1）全閉環控制

其位置反饋采用光柵等檢測元件對被控對象進行檢測，可以消除從電機到被控單元之間整個機械傳動鏈中的傳動誤差，得到很高的靜態定位精度。但由于在整個控制環內，許多機械傳動環節的摩擦特性、剛性和間隙均為非線性，并且整個機械傳動鏈的動態響應時間（與電氣響應時間相比）又非常大，使得整個閉環系統的穩定性校正較為困難，系統的設計和調整也相當復雜。其結構框圖如下圖所示。

2）半閉環控制系統

位置反饋采用轉角檢測元件，直接裝在伺服電機或絲杠端部。由于具有位置反饋比較控制，可獲得較大的定位精度，大部分機械傳動環節未包括在系統閉環環路內，因此可獲得較穩定的控制特性。絲杠等機械傳動誤差不能通過反饋校正，但可采用軟件定值補償的方法來適當提高其精度。其結構框圖如下圖所示。