使用高速接近式傳感器，日本東京大學(xué)研發(fā)動(dòng)態(tài)跟蹤自動(dòng)夾持機(jī)械臂，響應(yīng)時(shí)間不到1毫秒

近日，日本東京大學(xué)開(kāi)發(fā)了一種機(jī)械臂，使用一種電阻網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)接近傳感器，能在1毫秒內(nèi)精確確定物體位置，進(jìn)行高速跟蹤和抓取，同時(shí)還不會(huì)破壞物體。 目前自動(dòng)機(jī)械臂已經(jīng)很常見(jiàn)，但大多數(shù)使用視覺(jué)傳感器來(lái)規(guī)劃抓取位置，并使用觸覺(jué)傳感器來(lái)檢測(cè)與物體的實(shí)際接觸。 然而，視覺(jué)傳感器存在測(cè)量位置誤差和遮擋的問(wèn)題，觸覺(jué)傳感器在與該物體接觸之前無(wú)法檢測(cè)到該物體。這些問(wèn)題導(dǎo)致了物體位置信息的不確定性，而這種不確定性使得物體難以進(jìn)行高速、可靠的抓取。 為了改進(jìn)這種不確定性，東京大學(xué)開(kāi)發(fā)的機(jī)械臂使用了高速接近式傳感器，可以在 1毫秒內(nèi)準(zhǔn)確測(cè)量物體的位置，進(jìn)行高速跟蹤和抓取，同時(shí)非接觸的測(cè)量方式不會(huì)破壞物體。這種傳感器克服傳統(tǒng)的光學(xué)傳感器的局限，比如面對(duì)黑色物體，透明物體、或者傳感器表面變臟等，也不會(huì)影響測(cè)量。

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