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運動控制向導為運動軸創建的指令
運動向導根據所選組態選項創建*的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。 各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動指令都是一個子程序，所以 11 條運動指令使用 11 個子程序。
| 指令名稱 | 指令功能 |
|---|---|
AXISx_CTRL | 啟用和初始化運動軸 |
AXISx_MAN | 手動模式 |
AXISx_GOTO | 命令運動軸轉到所需位置 |
AXISx_RUN | 運行包絡 |
AXISx_RSEEK | 搜索參考點位置 |
AXISx_LDOFF | 加載參考點偏移量 |
AXISx_LDPOS | 加載位置 |
AXISx_SRATE | 設置速率 |
AXISx_DIS | 使能/禁止DIS輸出 |
AXISx_CFG | 重新加載組態 |
AXISx_CACHE | 緩沖包絡 |
運動控制指令使用準則
必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。
可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監視運動軸是否完成移動。
運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。
有些特定位置控制任務需要以下運動指令：
要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。
要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。
要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項。
常用運動控制指令介紹
- AXISx_CTRL
功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
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